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Book synopsis

Ce travail vise ŕ contribuer ŕ améliorer notre compréhension des phénomčnes de la locomotion et la manipulation chez l'humain en proposant la construction d'un robot humanoďde complet. Pour relever ce défi majeur, le travail réalisé a porté sur trois axes de recherche. Le premier a concerné la définition de la structure du robot humanoďde HYDROďD. Tout d'abord, un pied actif a été justifié puis conçu et proposé. Deux nouveaux mécanismes hybrides innovants composés chacun d'un vérin rotatif portant une structure parallčle ŕ deux ddl actifs ont été également justifiés et proposés. La deuxičme partie du travail réalisé s'est intéressée ŕ l'actionnement du robot HYDROďD. Un nouvel actionneur hautement intégré a été proposé. Grâce ŕ l'utilisation de l'énergie hydraulique, la capacité de cet actionneur ŕ produire des mouvements souples et pouvant générer une grande force a été démontrée. En fin et pour contrôler la vitesse globale d'avancement du robot, une nouvelle stratégie de contrôle prédictive a été proposée. Cette stratégie est basée sur le bilan énergétique "moyen" entre deux pas successifs. Une conclusion et des perspectives sont finalement données.

Book details

Book category Books in French LITTÉRATURE GÉNÉRALE Essais littéraires

• Full title: Robot Humano de Hydro d
• Author: Samer Alfayad
• Language: French
• Binding: Paperback
• Number of pages: 176
• EAN: 9783841783455
• ISBN: 3841783457
• ID: 06858085
• Publisher: Omniscriptum
• Weight: 268 g
• Dimensions: 229 × 152 × 10 mm
• Date of publishing: 28. February 2018

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